2023年信创桌面操作系统配置与管理（统信UOS版）,课件,,教学案例说明-用常规指令实现不规则码垛（范例推荐）

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用常规指令实现不规则码垛 第一层 第二层 主程序 Ovl(a0) //动态参数 RefSys(World) //设定当前使用的参考坐标系为 World(世界坐标) CALL GetTool() //调用工具抓取程序块 i:=0 //初始化 i 的值为 0 WaitIsFinished() //等待赋值完成再往下执行程序，避免未赋值成功 LOOP 12 DO //loop 循环指令，一个码垛有 12 块工件，所以循环 12 次 CALL GetMaterial() //调用抓取工件的程序块 i:=i+1 //每执行一次 i 的值增加 1 WaitIsFinished() //等待赋值完成后再往下执行程序，避免未赋值成功 CALL PutMaterial()//调用工件放置程序块，即码垛程序块 END_LOOP //循环指令结束标志 工具抓取 PTP(apHome) //机器人以 PTP 形式运行到 Home 点 PTP(apGp1) //机器人以 PTP 形式运行到抓取工具正上方附近点 apGp1 Tool(tGripper) //设定当前使用工具坐标系为 tGripper（自定义参考坐标系） Lin(cpGp1) //机器人以 Lin 形式运行到抓取工具正上方一个点 cpGp1（约 100mm） Lin(cpGp) //机器人以 Lin 形式运行到抓取工具点 cpGp WaitIsFinished() //等待运行到达工具抓取点 bSigOut0.Set(TRUE) //置位输出口 bSigOut0，抓取工具 WaitTime(500) //等待 500ms，确保机器人抓取完成 Lin(cpGp1) //机器人以 PTP 形式运行到抓取工具点正上方附近 apGp1，避免工具发生碰撞 PTP(apGp1) //机器人以 PTP 形式运行到抓取工具点正上方附近 apGp1 PTP(apHome) //机器人以 PTP 形式运行到 Home 点

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